<mml:math xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML">
<mml:mtable columnalign="center"> <mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mi>f</mml:mi>
</mml:mtd>
<mml:mtd columnalign="center"> <mml:mo>=</mml:mo>
</mml:mtd>
<mml:mtd columnalign="center"> <mml:msub> <mml:mi mathvariant="normal">F</mml:mi>
<mml:mrow> <mml:mtext mathvariant="normal">grav</mml:mtext>
<mml:mo>,</mml:mo>
<mml:mi mathvariant="normal">i</mml:mi>
</mml:mrow>
</mml:msub>
</mml:mtd>
<mml:mtd columnalign="center"> <mml:mo>+</mml:mo>
</mml:mtd>
<mml:mtd columnalign="center"> <mml:msub> <mml:mi mathvariant="normal">F</mml:mi>
<mml:mrow> <mml:mtext mathvariant="normal">ext</mml:mtext>
<mml:mo>,</mml:mo>
<mml:mi mathvariant="normal">i</mml:mi>
</mml:mrow>
</mml:msub>
</mml:mtd>
<mml:mtd columnalign="center"> <mml:mo>+</mml:mo>
</mml:mtd>
<mml:mtd columnalign="center"> <mml:msub> <mml:mi mathvariant="normal">&#964;</mml:mi>
<mml:mrow> <mml:mtext mathvariant="normal">joint</mml:mtext>
<mml:mo>,</mml:mo>
<mml:mi mathvariant="normal">i</mml:mi>
</mml:mrow>
</mml:msub>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mfenced close="]" open="["> <mml:mtable columnalign="center"> <mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:msub> <mml:mi>F</mml:mi>
<mml:mi mathvariant="italic">sx</mml:mi>
</mml:msub>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mn>0</mml:mn>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mrow> <mml:mo>-</mml:mo>
<mml:msub> <mml:mi>m</mml:mi>
<mml:mn>1</mml:mn>
</mml:msub>
<mml:mo>*</mml:mo>
<mml:mi>g</mml:mi>
</mml:mrow>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mrow> <mml:mfenced close=")" open="("> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mi>&#964;</mml:mi>
<mml:mtext mathvariant="italic">ank</mml:mtext>
</mml:msub>
<mml:mo>-</mml:mo>
<mml:msub> <mml:mi>&#964;</mml:mi>
<mml:mtext mathvariant="italic">hip</mml:mtext>
</mml:msub>
</mml:mrow>
</mml:mfenced>
<mml:mo>+</mml:mo>
<mml:msub> <mml:mi>&#964;</mml:mi>
<mml:mrow> <mml:mi>p</mml:mi>
<mml:mn>1</mml:mn>
</mml:mrow>
</mml:msub>
</mml:mrow>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mn>0</mml:mn>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mrow> <mml:mo>-</mml:mo>
<mml:msub> <mml:mi>m</mml:mi>
<mml:mn>2</mml:mn>
</mml:msub>
<mml:mo>*</mml:mo>
<mml:mi>g</mml:mi>
</mml:mrow>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:msub> <mml:mi>&#964;</mml:mi>
<mml:mtext mathvariant="italic">hip</mml:mtext>
</mml:msub>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
</mml:mtable>
</mml:mfenced>
</mml:mtd>
<mml:mtd columnalign="center"> <mml:mo>=</mml:mo>
</mml:mtd>
<mml:mtd columnalign="center"> <mml:mfenced close="]" open="["> <mml:mtable columnalign="center"> <mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mn>0</mml:mn>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mn>0</mml:mn>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mrow> <mml:mo>-</mml:mo>
<mml:msub> <mml:mi>m</mml:mi>
<mml:mn>1</mml:mn>
</mml:msub>
<mml:mo>*</mml:mo>
<mml:mi>g</mml:mi>
</mml:mrow>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mn>0</mml:mn>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mn>0</mml:mn>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mrow> <mml:mo>-</mml:mo>
<mml:msub> <mml:mi>m</mml:mi>
<mml:mn>2</mml:mn>
</mml:msub>
<mml:mo>*</mml:mo>
<mml:mi>g</mml:mi>
</mml:mrow>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mn>0</mml:mn>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
</mml:mtable>
</mml:mfenced>
</mml:mtd>
<mml:mtd columnalign="center"> <mml:mo>+</mml:mo>
</mml:mtd>
<mml:mtd columnalign="center"> <mml:mfenced close="]" open="["> <mml:mtable columnalign="center"> <mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:msub> <mml:mi>F</mml:mi>
<mml:mi mathvariant="italic">sx</mml:mi>
</mml:msub>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mn>0</mml:mn>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mn>0</mml:mn>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mrow> <mml:mo>-</mml:mo>
<mml:msub> <mml:mi>F</mml:mi>
<mml:mrow> <mml:mi>p</mml:mi>
<mml:mn>1</mml:mn>
</mml:mrow>
</mml:msub>
<mml:mo>*</mml:mo>
<mml:msub> <mml:mi>p</mml:mi>
<mml:mn>1</mml:mn>
</mml:msub>
<mml:mo>*</mml:mo>
<mml:mtext>sin</mml:mtext>
<mml:mfenced close=")" open="("> <mml:msub> <mml:mi>&#952;</mml:mi>
<mml:mn>1</mml:mn>
</mml:msub>
</mml:mfenced>
</mml:mrow>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mn>0</mml:mn>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mn>0</mml:mn>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mn>0</mml:mn>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
</mml:mtable>
</mml:mfenced>
</mml:mtd>
<mml:mtd columnalign="center"> <mml:mo>+</mml:mo>
</mml:mtd>
<mml:mtd columnalign="center"> <mml:mfenced close="]" open="["> <mml:mtable columnalign="center"> <mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mn>0</mml:mn>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mn>0</mml:mn>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mn>0</mml:mn>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mfenced close=")" open="("> <mml:mrow> <mml:msub> <mml:mi>&#964;</mml:mi>
<mml:mtext mathvariant="italic">ank</mml:mtext>
</mml:msub>
<mml:mo>-</mml:mo>
<mml:msub> <mml:mi>&#964;</mml:mi>
<mml:mtext mathvariant="italic">hip</mml:mtext>
</mml:msub>
</mml:mrow>
</mml:mfenced>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mn>0</mml:mn>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:mn>0</mml:mn>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
<mml:mtr columnalign="center"> <mml:mtd columnalign="center"> <mml:msub> <mml:mi>&#964;</mml:mi>
<mml:mtext mathvariant="italic">hip</mml:mtext>
</mml:msub>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
</mml:mtable>
</mml:mfenced>
</mml:mtd>
</mml:mtr>
</mml:mtable>
</mml:math>